پایان نامه مهندسی مکانیک - تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات موازی صفحه ای

پایان نامه مهندسی مکانیک تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات موازی صفحه ای

پایان نامه مکانیک -50 صفحه

((فایل  word و  قابل ویرایش می باشد.))

بعد از پرداخت به راحتی همان لحظه می توانید آن را دانلود کنید.

پایان نامه مکانیک -تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات موازی صفحه ای 

Kinematic and Dynamic Analysis of the Parallel Robot Plate

  قیمت انجام پایان نامه  از 2 میلیون تا 4 میلیون تومان متغیر است که پایان نامه های  آماده قیمت ناچیزی دارند.

پس منصف باشید و قیمت ها را با هم مقایسه کنید.

((((پایان نامه ها و تحقیق های تخصصی سایت حاصل زحمت محققین سایت می باشد و  اینترنتی نیست.))))

چکیده:

هدف از انجام این پروژه، تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات صفحه ای موازی 3RPSP-PU با استفاده از محیط Cosmos نرم افزار Solid works است. از اهداف جانبی این پروژه می توان به شناخت، بررسی و تحلیل ویژگی های این ربات به منظور یافتن کاربرد های آن، آشنا شدن با مراحل تحلیل های دینامیکی و سینماتیکی و آشنایی با نرم افزارSolid Works  و محیط Motion Simulation است که در تحلیل  حرکتی و نیرویی انواع مکانیزم-ها کاربرد فراوان دارد اشاره کرد .برای این منظور در فصل اول به کلیات و تعاریف پرداخته شد. فصل دوم با معرفی ربات 3(RPSP)-PU آغاز شد و در ادامه مختصری در مورد محیط Motion Simulation  توضیح داده شد و در پایان مسائل سینماتیک مستقیم و  معکوس بررسی گردید. در فصل پایانی ابتدا جواب های مسئله دینامیک مستقیم پیدا شد و سپس روشی برای تحلیل دینامیک معکوس ذکر گردید.

   

فهرست مطالب:

چکیده   

فصل اول: مقدمه، کلیات و تعاریف

1- 1 تاریخچه رباتیک 

1- 2 تعریف  

1- 3 دسته بندی ربات ها 

1- 3-1 ربات سری  

1- 3-2 ربات موازی        

1- 3-3 ربات موازی صفحه ای                       

1- 4 سینماتیک   

فصل دوم: تحلیل سینماتیک مستقیم و معکوس

2-1 مقدمه  

2- 2 ربات موازی 3(RPSP)-PU)    

2- 3 تحلیل حرکت در نرم¬افزار SolidWorks  

2- 3- 1 فعال سازی SolidWorks Motion         

2- 3- 2 ابزارهای Motion Study    

2- 4 تحلیل سینماتیک مستقیم                                                                                     

2- 5 تحلیل سینماتیک معکوس                                                                                      

2-6 جمع بندی                                                                                                         

فصل سوم: تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس

3- 1 مقدمه                                                                                                               

3- 2 تحلیل دینامیک مستقیم                                                                                        

3- 3 تحلیل دینامیک معکوس                                                                                         

3- 3- 1 تعیین حرکت صفحه متحرک                                                                              

3- 3- 2 سینماتیک معکوس و بدست آوردن  متغیر¬های حرکتی اعضا محرک                               

3- 3- 3 بازسازی حرکت صفحه¬ی متحرک و حل دینامیک معکوس                                          

3- 4 جمع بندی                                                 

منابع                                                                                                                        

 

  منابع:

 1.انفرادی، جواد، 1389 ، " طراحی و تحلیل یك روبات موازی کروی جدید با صفحه متحرک ستاره¬ای"، رساله دکتری رشته مكانیك، دانشگاه فردوسی مشهد.

 2.حسینی،سید حمید، 1391" تحلیل سینماتیکی دو روبات موازی کروی 3-(UPS)-S و 3-(RPSP)-Sو مقایسه ویژگی¬های سینماتیکی آنها"، رساله کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه آزاد مشهد.

3.Merlet, J. P., “Parallel Robots”, Second edition., vol. 128, pp.1-28.